針對(duì)強(qiáng)調(diào)機(jī)器人安全功能，建議每月進(jìn)行測(cè)試，以確保功能正確。
必須執(zhí)行以下測(cè)試。
? 測(cè)試示教器上的緊急停止按鈕功能：
? 按下示教器上的緊急停止按鈕。
? 觀察機(jī)器人停止，并關(guān)閉關(guān)節(jié)的電源
? 再次啟動(dòng)機(jī)器人
優(yōu)傲機(jī)器人
? 測(cè)試自由驅(qū)動(dòng)模式：
? 根據(jù)工具規(guī)格，拆下附屬裝置或設(shè)置工具中心點(diǎn) (TCP)/有效負(fù)載/CoG。
? 按住示教器背面的黑色 Freedrive（自由驅(qū)動(dòng)）按鈕，將機(jī)器人設(shè)置為自由驅(qū)動(dòng)模式
? 將機(jī)器人移動(dòng)到水平伸展到其工作空間邊緣的位置
? 按住自由驅(qū)動(dòng)按鈕的同時(shí)，監(jiān)控機(jī)器人在沒有支撐的情況下保持其位置。
? 測(cè)試反向驅(qū)動(dòng)模式：
如果機(jī)器人接近碰撞，在初始化前，可以使用 BACKDRIVE（反向驅(qū)動(dòng)）功能，將機(jī)器人移動(dòng)
到安全位置。
? 按 ON（開啟）啟用電源，狀態(tài)將變?yōu)椤翱臻e”。
? 按住“自由驅(qū)動(dòng)” -> 狀態(tài)將變?yōu)?BACKDRIVE（反向驅(qū)動(dòng)）
? 像自由驅(qū)動(dòng)一樣，用手移動(dòng)機(jī)器人。
? 在反向驅(qū)動(dòng)模式下，制動(dòng)器只有在移動(dòng)時(shí)才會(huì)在單個(gè)關(guān)節(jié)上釋放，只要按下自由驅(qū)動(dòng)
按鈕，制動(dòng)器就會(huì)保持釋放狀態(tài)。與自由驅(qū)動(dòng)模式相比，機(jī)器人移動(dòng)起來有些“笨重”。
? 請(qǐng)單獨(dú)測(cè)試每個(gè)關(guān)節(jié)，以確保制動(dòng)器按預(yù)期釋放。

驗(yàn)證安全設(shè)置：
保留所有權(quán)利 11 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
? 驗(yàn)證機(jī)器人的安全設(shè)置符合機(jī)器人安裝的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估
? 測(cè)試其他安全輸入和輸出仍在運(yùn)作：
? 檢查哪些安全輸入和輸出處于激活狀態(tài)，并測(cè)試可否觸發(fā)。