優(yōu)傲機(jī)器人擁有多種操作方式,對(duì)人員配置要求不高,UR機(jī)器人直觀的圖形用戶界面(GUI)幫助其用戶僅需使用半個(gè)小時(shí)來(lái)安裝與編程后便可投入使用。操作方面你都了解哪些方面呢，下面小編整理了相關(guān)優(yōu)傲機(jī)器人在操作方面的注意事項(xiàng)，下面一起來(lái)解讀

1、優(yōu)傲機(jī)器人開機(jī)后，能夠自動(dòng)運(yùn)行程序嗎？如何實(shí)現(xiàn)？

正常情況下，優(yōu)傲機(jī)器人開機(jī)到運(yùn)行程序，需要完成以下步驟：開機(jī)、初始化機(jī)器人(開、啟動(dòng))、加載程序、啟動(dòng)程序、回初始點(diǎn)(自動(dòng))、啟動(dòng)程序。

為了自動(dòng)完成以上步驟，需要在“安裝設(shè)置”窗口“默認(rèn)程序”選項(xiàng)卡設(shè)置自動(dòng)加載程序，設(shè)置DI信號(hào)用于自動(dòng)初始化和自動(dòng)啟動(dòng)程序。另外，記住保存時(shí)一定要存在default.installation文件內(nèi)。

為了避開回初始點(diǎn)的操作，可以把初始點(diǎn)的路點(diǎn)類型設(shè)為相對(duì)路點(diǎn)或可變路點(diǎn)，但是一定要保證機(jī)器人在當(dāng)前位置回初始點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程是安全的。

2、優(yōu)傲機(jī)器人可以任意角度安裝嗎？有什么參數(shù)需要修改？

此處所指的安裝是指機(jī)械臂基于基座法蘭的安裝位置，當(dāng)機(jī)械臂安裝固定后，在示教器“安裝設(shè)置”窗口“安裝”選項(xiàng)卡內(nèi)設(shè)置機(jī)器人安裝位置和角度；控制器運(yùn)用高級(jí)動(dòng)力學(xué)模型確保機(jī)器人手臂平穩(wěn)精確地運(yùn)動(dòng)，并使機(jī)器人手臂處于自由驅(qū)動(dòng)模式時(shí)能夠自我支撐，為此，機(jī)器人手臂的安裝務(wù)必設(shè)置正確，這一點(diǎn)至關(guān)重要。

系統(tǒng)默認(rèn)機(jī)器人手臂安裝在平穩(wěn)的水平的臺(tái)面或地面上，此情況下，無(wú)需對(duì)“安裝”選項(xiàng)卡進(jìn)行任何更改。但是，如果機(jī)器人手臂采用吊頂式、壁掛式安裝或呈一定角度安裝，則需使用其中的按鈕對(duì)其進(jìn)行調(diào)整。

右側(cè)的按鈕可用于設(shè)置機(jī)器人手臂的安裝角度，右側(cè)前三個(gè)按鈕可將角度設(shè)置為吊頂(180?)、墻壁(90?)、地面(0?)，傾斜按鈕可用于設(shè)置任意角度；底部的按鈕用于旋轉(zhuǎn)機(jī)器人手臂的安裝角度，以與實(shí)際安裝角度保持一致。

3、優(yōu)傲機(jī)器人可靠性怎樣？使用時(shí)有哪些注意事項(xiàng)？

優(yōu)傲機(jī)器人預(yù)計(jì)使用壽命周期是35,000小時(shí)，每一臺(tái)機(jī)器人在出廠前都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的開機(jī)運(yùn)行測(cè)試，測(cè)試目的是檢測(cè)部件故障和裝配故障，只有通過(guò)測(cè)試才可以出廠；機(jī)器人關(guān)鍵零部件采用知名品牌的產(chǎn)品，保證其質(zhì)量可靠性。

使用機(jī)器人要按照優(yōu)傲的技術(shù)規(guī)范和用戶手冊(cè)，不過(guò)載使用，正確安裝和接線，正確設(shè)置TCP參數(shù)以及速度和加速度參數(shù)。

4、優(yōu)傲機(jī)器人拖拽示教的功能很實(shí)用，請(qǐng)問(wèn)是如何實(shí)現(xiàn)的？

優(yōu)傲機(jī)器人作為人機(jī)協(xié)作機(jī)器人，其中一個(gè)最大特點(diǎn)就是可以拖拽示教。

實(shí)現(xiàn)拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化過(guò)程：在“設(shè)置機(jī)器人”窗口，選擇“初始化機(jī)器人”，點(diǎn)“開”和“啟動(dòng)”按鈕，然后用手指壓住示教器背面的黑色“自由驅(qū)動(dòng)”按鈕，再用另一只手拉住機(jī)械臂，就可以拖拽示教了。

在拖拽示教時(shí)，記住不要用力過(guò)猛，如感覺(jué)阻力很大，不要硬拉，檢查一下哪里有阻礙。

我們知道，機(jī)械臂電機(jī)伺服通上電后，能維持它的位置和姿態(tài)，是因?yàn)殡姶帕Φ淖饔?，這時(shí)，是不能拉動(dòng)機(jī)械臂的。當(dāng)按住“自由驅(qū)動(dòng)”按鈕后，關(guān)節(jié)的電磁力釋放，這時(shí)，機(jī)器人會(huì)根據(jù)當(dāng)前各個(gè)關(guān)節(jié)受到的重力，加一個(gè)適當(dāng)?shù)姆打?qū)動(dòng)力來(lái)平衡重力，機(jī)械臂處于懸浮狀態(tài)，就可以拖拽示教了。

5、優(yōu)傲機(jī)器人示教器使用有什么權(quán)限設(shè)置或密碼保護(hù)嗎？

優(yōu)傲機(jī)器人示教器中有兩個(gè)功能可以設(shè)置密碼保護(hù)：一個(gè)是設(shè)置安全密碼，這個(gè)密碼設(shè)置是強(qiáng)制的，用于查看和修改安全參數(shù)。用戶拿到的新機(jī)器人沒(méi)有安全密碼，需要在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置新的密碼；另一個(gè)是系統(tǒng)密碼，用于查看或修改程序使用，這個(gè)密碼不是強(qiáng)制的，可以不設(shè)。

兩個(gè)密碼的設(shè)置和修改都在“設(shè)置機(jī)器人”中的“設(shè)置密碼”窗口完成。

一般示教器的使用不設(shè)置權(quán)限，如果需要設(shè)置，可以通過(guò)上位機(jī)連接機(jī)器人控制箱，通過(guò)Dashboard協(xié)議的SetUserRole指令完成。

6、優(yōu)傲機(jī)器人有哪些坐標(biāo)系？如何使用？

優(yōu)傲機(jī)器人是6關(guān)節(jié)機(jī)器人，所以符合笛卡爾坐標(biāo)系，并且適用于右手法則。

優(yōu)傲機(jī)器人自帶兩個(gè)坐標(biāo)系，一個(gè)是基座坐標(biāo)系，一個(gè)是工具坐標(biāo)系，坐標(biāo)系在優(yōu)傲機(jī)器人內(nèi)部也叫特征?；凸ぞ咦鴺?biāo)系不能被刪除，也不能更改。

基座坐標(biāo)系是以機(jī)械臂基座法蘭盤中心為原點(diǎn)，法蘭盤向上為Z軸正方向，法蘭盤出電纜線的方向?yàn)閅軸正方向，用右手法則確定X軸正方向；工具坐標(biāo)系是以工具端法蘭盤中心(或TCP)為原點(diǎn)，法蘭盤向外方向?yàn)閆軸正方向，工具端信號(hào)線接頭的反向?yàn)閅軸正方向，用右手法則確定X軸正方向。

除了以上兩個(gè)坐標(biāo)系，優(yōu)傲機(jī)器人可以自定義用戶坐標(biāo)系，在“安裝設(shè)置”窗口下“特征”選項(xiàng)中用三點(diǎn)法自定義坐標(biāo)系。在“移動(dòng)”窗口下，用右上角的“特征”選項(xiàng)可切換坐標(biāo)系的使用。

7、優(yōu)傲機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍是一個(gè)完整的球形，它有沒(méi)有盲區(qū)或死點(diǎn)？

優(yōu)傲機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)都可以±360°旋轉(zhuǎn)，所以工作空間是在機(jī)器人工作范圍內(nèi)的完整的球形空間。但是，要注意機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)到接近于運(yùn)動(dòng)范圍邊界的時(shí)候，不能任意指定其姿態(tài)。

機(jī)械臂基座所在的正上方和正下方的圓柱體空間，要盡可能避免將工具移向圓柱體空間，這樣會(huì)造成工具運(yùn)動(dòng)速度很慢時(shí)某個(gè)關(guān)節(jié)卻運(yùn)動(dòng)過(guò)快，從而導(dǎo)致機(jī)器人報(bào)“保護(hù)性停止”。

另外，在空間內(nèi)某些位置，機(jī)器人在直線運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生“奇異點(diǎn)”問(wèn)題，導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)，用Movej指令或修改機(jī)器人姿態(tài)可以避免這個(gè)問(wèn)題。

8、優(yōu)傲機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和加速度的設(shè)置有什么要求？很高的速度和加速度對(duì)機(jī)器人的安全、穩(wěn)定性和壽命有什么影響？

優(yōu)傲機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）速度最快可以設(shè)置為3000毫米/秒，建議在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行時(shí)在滿足節(jié)拍的條件下使用大約1000毫米/秒，相對(duì)應(yīng)的加速度適當(dāng)匹配。加速度太小，在有限的運(yùn)行距離內(nèi)速度達(dá)不到設(shè)定值；加速度太大，會(huì)觸發(fā)機(jī)器人“保護(hù)性停止”報(bào)警。

優(yōu)傲機(jī)器人是協(xié)作型機(jī)器人，一般不需要安裝圍欄，所以需要在風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的基礎(chǔ)上設(shè)置安全參數(shù)，包括最大TCP速度；優(yōu)傲機(jī)器人自重較輕，在高速運(yùn)動(dòng)并需要快速停止時(shí)，對(duì)機(jī)械臂穩(wěn)定性有一定影響，所以需要在程序中對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)做優(yōu)化，如增加stopj()或stopl()這樣的腳本指令。

優(yōu)傲機(jī)器人會(huì)始終對(duì)關(guān)節(jié)的力和功率進(jìn)行監(jiān)控，如速度和加速度設(shè)置不是正常范圍，機(jī)器人將報(bào)“保護(hù)性停止”錯(cuò)誤信息并停機(jī)，避免關(guān)節(jié)電機(jī)和減速機(jī)出現(xiàn)硬件損傷。

9、優(yōu)傲機(jī)器人需要做零位重新標(biāo)定嗎？什么時(shí)候做？

傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人通常在關(guān)節(jié)位置有標(biāo)尺，在備份電池沒(méi)電或電磁干擾，容易發(fā)生零位丟失現(xiàn)象，零位丟失時(shí)需要標(biāo)尺對(duì)齊重新標(biāo)定零位。

而優(yōu)傲機(jī)器人采用電磁和光學(xué)雙絕對(duì)值編碼器，機(jī)器人斷電后可以自動(dòng)記錄關(guān)節(jié)當(dāng)前位置；所有出廠的新機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)零位已經(jīng)標(biāo)定好，所有關(guān)節(jié)備件零位也標(biāo)定好，所以正常情況下，優(yōu)傲機(jī)器人不需要做零位標(biāo)定工作。

只有以下情況需要做零位標(biāo)定（不是因?yàn)榱阄粊G失）：

優(yōu)傲機(jī)器人在零位時(shí)，各個(gè)關(guān)節(jié)的度數(shù)分別是基座關(guān)節(jié)0°、肩部關(guān)節(jié)-90°、肘部關(guān)節(jié)0°、手腕1關(guān)節(jié)-90°、手腕2關(guān)節(jié)0°、手腕3關(guān)節(jié)0°。

對(duì)UR5而言，只有肩部關(guān)節(jié)換基座或肘部關(guān)節(jié)，手腕1關(guān)節(jié)換手腕2或手腕3關(guān)節(jié)時(shí)，才需要重新標(biāo)定零位。

10、優(yōu)傲機(jī)器人可以與哪些視覺(jué)系統(tǒng)品牌搭配，兼容性如何？

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)越來(lái)越成為機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)配置，它就像機(jī)器人的眼睛，幫助機(jī)器人快速找到并識(shí)別工件，完成相關(guān)工件取放、上下料和檢測(cè)工作。

視覺(jué)系統(tǒng)與機(jī)器人的兼容性主要體現(xiàn)在通訊方面，采用ModbusTCP協(xié)議或Socket通訊，這兩種方式優(yōu)傲機(jī)器人全都支持。

可以與優(yōu)傲機(jī)器人兼容的視覺(jué)系統(tǒng)品牌越來(lái)越多，其中包括康耐視、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq和國(guó)內(nèi)的知津等。

11、優(yōu)傲機(jī)器人搭配AGV小車，有哪些優(yōu)點(diǎn)？

在物流行業(yè)自動(dòng)化改造中，機(jī)器人搭載AGV小車是很流行的趨勢(shì)，它充分發(fā)揮了機(jī)器人和AGV各自的優(yōu)勢(shì)，快速完成物料的轉(zhuǎn)移和傳遞。優(yōu)傲機(jī)器人自重輕、省電，并且具有安全性的優(yōu)點(diǎn)，是AGV小車搭載機(jī)器人的首選。

優(yōu)傲機(jī)器人搭配AGV，對(duì)AGV的要求就是滿足機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源，即通過(guò)AGV電池給機(jī)械臂提供足夠的功率，可以啟動(dòng)機(jī)械臂并保證正常工作，而且工作時(shí)間長(zhǎng)。

優(yōu)傲機(jī)械臂工作時(shí)需要48VDC和12VDC，UR5和UR10最大峰值電流在20A和30A左右，請(qǐng)選擇合適功率的電源。

12、優(yōu)傲機(jī)器人在鎖螺絲應(yīng)用中有什么優(yōu)勢(shì)？

鎖螺絲是一項(xiàng)很枯燥又費(fèi)體力的工作，現(xiàn)在已經(jīng)采用自動(dòng)化方法替代人工，包括使用鎖螺絲專機(jī)或機(jī)器人夾持鎖螺絲槍，用機(jī)器人通用性更勝一籌；優(yōu)傲機(jī)器人是協(xié)作型機(jī)器人且自帶力控和扭矩監(jiān)測(cè)功能，更適合這項(xiàng)工作。

根據(jù)螺絲槍重量、工作范圍和鎖緊扭矩選擇機(jī)器人型號(hào)。需注意的是，螺絲鎖緊時(shí)收到的反作用力會(huì)傳導(dǎo)到機(jī)械臂上，如果超過(guò)機(jī)械臂內(nèi)部力和扭矩監(jiān)控，將導(dǎo)致機(jī)器人報(bào)“保護(hù)性停止”錯(cuò)誤，機(jī)器人將停機(jī)。

為解決這個(gè)問(wèn)題，建議機(jī)器人底座傾斜安裝，這樣反作用力會(huì)分解到6個(gè)關(guān)節(jié)上；另外，螺絲槍安裝時(shí)其旋轉(zhuǎn)軸方向與機(jī)器人手腕3旋轉(zhuǎn)軸的方向垂直，這樣，機(jī)器人可承受的螺絲鎖緊扭矩更大。優(yōu)傲機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)最大扭矩參數(shù)可查相關(guān)資料。

13、優(yōu)傲機(jī)器人跟蹤傳送帶取料是如何實(shí)現(xiàn)的？最快速度是多少？

機(jī)器人能夠跟蹤傳送帶取料，需要精確知道傳送帶的運(yùn)動(dòng)方向和速度(包括速度變化)，并把相關(guān)參數(shù)整合到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度中。

首先，用“安裝設(shè)置”窗口的特征功能，定義直線特征，獲得傳送帶運(yùn)動(dòng)方向；其次，通過(guò)脈沖編碼器或Modbus TCP編碼器實(shí)時(shí)讀取傳送帶速度，利用傳送帶編碼器分辨率和轉(zhuǎn)動(dòng)盤半徑，計(jì)算每米跳數(shù)(tick per meter)，作為機(jī)器人跟蹤系數(shù)；最后，編程時(shí)使用優(yōu)傲機(jī)器人“正在跟蹤傳送帶”程序模板，完成傳送帶跟蹤取料。

優(yōu)傲機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度從0米/秒直到達(dá)到傳送帶速度，需要有加速過(guò)程，而且機(jī)器人行程較短，建議傳送帶速度不要超過(guò)1米/秒。

14、優(yōu)傲機(jī)器人有力控傳感器嗎？是如何實(shí)現(xiàn)力控功能的？

為了控制成本，優(yōu)傲機(jī)器人的機(jī)械臂自身沒(méi)有力控傳感器，機(jī)器人通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控各個(gè)關(guān)節(jié)受到的扭矩和電流的變化，來(lái)監(jiān)控力的變化；軟件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits)腳本指令，來(lái)定義力的坐標(biāo)系、受力的方向、力的大小、力的類型和位置背離的限制，從而實(shí)現(xiàn)力控功能。

力控相關(guān)數(shù)據(jù)：力控精度±10N，扭矩精度±5Nm，位置精度±5mm，方向精度±0.5°。

15、優(yōu)傲機(jī)器人有哪些常用軟件？系統(tǒng)升級(jí)是免費(fèi)的嗎？
優(yōu)傲機(jī)器人有以下常用軟件：機(jī)器人系統(tǒng)軟件PolyScope，離線模擬軟件URSim，用于程序和日志備份的魔法文件軟件，日志閱讀器軟件，機(jī)械臂裝箱程序，機(jī)器人鏡像文件軟件。