優(yōu)傲機(jī)器人

優(yōu)傲機(jī)器人

優(yōu)傲機(jī)器人UR3、UR5、UR10協(xié)作式工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手臂優(yōu)質(zhì)經(jīng)銷商-鎰升機(jī)器人

UR3 ROBOT

UR5 ROBOT

UR10 ROBOT

UR16e ROBOT

標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品

ESUN滑臺(tái),目前有螺桿、皮帶以及無(wú)塵規(guī)格系列,高精度并且質(zhì)量穩(wěn)定。 ESUN相機(jī)應(yīng)用在消費(fèi)電子、汽車電子、尺寸測(cè)量、瑕疵檢測(cè)、精密視覺(jué) 定位等。

優(yōu)傲機(jī)器人操作要注意哪些方面?

作者:admin發(fā)布時(shí)間:2019-06-10瀏覽:4418 分享:
優(yōu)傲機(jī)器人擁有多種操作方式,對(duì)人員配置要求不高,UR機(jī)器人直觀的圖形用戶界面(GUI)幫助其用戶僅需使用半個(gè)小時(shí)來(lái)安裝與編程后便可投入使用。操作方面你都了解哪些方面呢,下面小編整理了相關(guān)優(yōu)傲機(jī)器人在操作方面的注意事項(xiàng),下面一起來(lái)解讀
1、優(yōu)傲機(jī)器人開機(jī)后,能夠自動(dòng)運(yùn)行程序嗎?如何實(shí)現(xiàn)?
正常情況下,優(yōu)傲機(jī)器人開機(jī)到運(yùn)行程序,需要完成以下步驟:開機(jī)、初始化機(jī)器人(開、啟動(dòng))、加載程序、啟動(dòng)程序、回初始點(diǎn)(自動(dòng))、啟動(dòng)程序。
為了自動(dòng)完成以上步驟,需要在“安裝設(shè)置”窗口“默認(rèn)程序”選項(xiàng)卡設(shè)置自動(dòng)加載程序,設(shè)置DI信號(hào)用于自動(dòng)初始化和自動(dòng)啟動(dòng)程序。另外,記住保存時(shí)一定要存在default.installation文件內(nèi)。

為了避開回初始點(diǎn)的操作,可以把初始點(diǎn)的路點(diǎn)類型設(shè)為相對(duì)路點(diǎn)或可變路點(diǎn),但是一定要保證機(jī)器人在當(dāng)前位置回初始點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程是安全的。

2、優(yōu)傲機(jī)器人可以任意角度安裝嗎?有什么參數(shù)需要修改?
此處所指的安裝是指機(jī)械臂基于基座法蘭的安裝位置,當(dāng)機(jī)械臂安裝固定后,在示教器“安裝設(shè)置”窗口“安裝”選項(xiàng)卡內(nèi)設(shè)置機(jī)器人安裝位置和角度;控制器運(yùn)用高級(jí)動(dòng)力學(xué)模型確保機(jī)器人手臂平穩(wěn)精確地運(yùn)動(dòng),并使機(jī)器人手臂處于自由驅(qū)動(dòng)模式時(shí)能夠自我支撐,為此,機(jī)器人手臂的安裝務(wù)必設(shè)置正確,這一點(diǎn)至關(guān)重要。
系統(tǒng)默認(rèn)機(jī)器人手臂安裝在平穩(wěn)的水平的臺(tái)面或地面上,此情況下,無(wú)需對(duì)“安裝”選項(xiàng)卡進(jìn)行任何更改。但是,如果機(jī)器人手臂采用吊頂式、壁掛式安裝或呈一定角度安裝,則需使用其中的按鈕對(duì)其進(jìn)行調(diào)整。
右側(cè)的按鈕可用于設(shè)置機(jī)器人手臂的安裝角度,右側(cè)前三個(gè)按鈕可將角度設(shè)置為吊頂(180?)、墻壁(90?)、地面(0?),傾斜按鈕可用于設(shè)置任意角度;底部的按鈕用于旋轉(zhuǎn)機(jī)器人手臂的安裝角度,以與實(shí)際安裝角度保持一致。
3、優(yōu)傲機(jī)器人可靠性怎樣?使用時(shí)有哪些注意事項(xiàng)?
優(yōu)傲機(jī)器人預(yù)計(jì)使用壽命周期是35,000小時(shí),每一臺(tái)機(jī)器人在出廠前都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的開機(jī)運(yùn)行測(cè)試,測(cè)試目的是檢測(cè)部件故障和裝配故障,只有通過(guò)測(cè)試才可以出廠;機(jī)器人關(guān)鍵零部件采用知名品牌的產(chǎn)品,保證其質(zhì)量可靠性。
使用機(jī)器人要按照優(yōu)傲的技術(shù)規(guī)范和用戶手冊(cè),不過(guò)載使用,正確安裝和接線,正確設(shè)置TCP參數(shù)以及速度和加速度參數(shù)。
4、優(yōu)傲機(jī)器人拖拽示教的功能很實(shí)用,請(qǐng)問(wèn)是如何實(shí)現(xiàn)的?
優(yōu)傲機(jī)器人作為人機(jī)協(xié)作機(jī)器人,其中一個(gè)最大特點(diǎn)就是可以拖拽示教。
實(shí)現(xiàn)拖拽示教,首先需要在示教器完成初始化過(guò)程:在“設(shè)置機(jī)器人”窗口,選擇“初始化機(jī)器人”,點(diǎn)“開”和“啟動(dòng)”按鈕,然后用手指壓住示教器背面的黑色“自由驅(qū)動(dòng)”按鈕,再用另一只手拉住機(jī)械臂,就可以拖拽示教了。
在拖拽示教時(shí),記住不要用力過(guò)猛,如感覺(jué)阻力很大,不要硬拉,檢查一下哪里有阻礙。

我們知道,機(jī)械臂電機(jī)伺服通上電后,能維持它的位置和姿態(tài),是因?yàn)殡姶帕Φ淖饔?,這時(shí),是不能拉動(dòng)機(jī)械臂的。當(dāng)按住“自由驅(qū)動(dòng)”按鈕后,關(guān)節(jié)的電磁力釋放,這時(shí),機(jī)器人會(huì)根據(jù)當(dāng)前各個(gè)關(guān)節(jié)受到的重力,加一個(gè)適當(dāng)?shù)姆打?qū)動(dòng)力來(lái)平衡重力,機(jī)械臂處于懸浮狀態(tài),就可以拖拽示教了。

5、優(yōu)傲機(jī)器人示教器使用有什么權(quán)限設(shè)置或密碼保護(hù)嗎?
優(yōu)傲機(jī)器人示教器中有兩個(gè)功能可以設(shè)置密碼保護(hù):一個(gè)是設(shè)置安全密碼,這個(gè)密碼設(shè)置是強(qiáng)制的,用于查看和修改安全參數(shù)。用戶拿到的新機(jī)器人沒(méi)有安全密碼,需要在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置新的密碼;另一個(gè)是系統(tǒng)密碼,用于查看或修改程序使用,這個(gè)密碼不是強(qiáng)制的,可以不設(shè)。
兩個(gè)密碼的設(shè)置和修改都在“設(shè)置機(jī)器人”中的“設(shè)置密碼”窗口完成。
一般示教器的使用不設(shè)置權(quán)限,如果需要設(shè)置,可以通過(guò)上位機(jī)連接機(jī)器人控制箱,通過(guò)Dashboard協(xié)議的SetUserRole指令完成。
6、優(yōu)傲機(jī)器人有哪些坐標(biāo)系?如何使用?
優(yōu)傲機(jī)器人是6關(guān)節(jié)機(jī)器人,所以符合笛卡爾坐標(biāo)系,并且適用于右手法則。
優(yōu)傲機(jī)器人自帶兩個(gè)坐標(biāo)系,一個(gè)是基座坐標(biāo)系,一個(gè)是工具坐標(biāo)系,坐標(biāo)系在優(yōu)傲機(jī)器人內(nèi)部也叫特征?;凸ぞ咦鴺?biāo)系不能被刪除,也不能更改。
基座坐標(biāo)系是以機(jī)械臂基座法蘭盤中心為原點(diǎn),法蘭盤向上為Z軸正方向,法蘭盤出電纜線的方向?yàn)閅軸正方向,用右手法則確定X軸正方向;工具坐標(biāo)系是以工具端法蘭盤中心(或TCP)為原點(diǎn),法蘭盤向外方向?yàn)閆軸正方向,工具端信號(hào)線接頭的反向?yàn)閅軸正方向,用右手法則確定X軸正方向。
除了以上兩個(gè)坐標(biāo)系,優(yōu)傲機(jī)器人可以自定義用戶坐標(biāo)系,在“安裝設(shè)置”窗口下“特征”選項(xiàng)中用三點(diǎn)法自定義坐標(biāo)系。在“移動(dòng)”窗口下,用右上角的“特征”選項(xiàng)可切換坐標(biāo)系的使用。
7、優(yōu)傲機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍是一個(gè)完整的球形,它有沒(méi)有盲區(qū)或死點(diǎn)?
優(yōu)傲機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)都可以±360°旋轉(zhuǎn),所以工作空間是在機(jī)器人工作范圍內(nèi)的完整的球形空間。但是,要注意機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)到接近于運(yùn)動(dòng)范圍邊界的時(shí)候,不能任意指定其姿態(tài)。
機(jī)械臂基座所在的正上方和正下方的圓柱體空間,要盡可能避免將工具移向圓柱體空間,這樣會(huì)造成工具運(yùn)動(dòng)速度很慢時(shí)某個(gè)關(guān)節(jié)卻運(yùn)動(dòng)過(guò)快,從而導(dǎo)致機(jī)器人報(bào)“保護(hù)性停止”。
另外,在空間內(nèi)某些位置,機(jī)器人在直線運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生“奇異點(diǎn)”問(wèn)題,導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī),用Movej指令或修改機(jī)器人姿態(tài)可以避免這個(gè)問(wèn)題。
8、優(yōu)傲機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和加速度的設(shè)置有什么要求?很高的速度和加速度對(duì)機(jī)器人的安全、穩(wěn)定性和壽命有什么影響?
優(yōu)傲機(jī)器人TCP(工具中心點(diǎn))速度最快可以設(shè)置為3000毫米/秒,建議在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行時(shí)在滿足節(jié)拍的條件下使用大約1000毫米/秒,相對(duì)應(yīng)的加速度適當(dāng)匹配。加速度太小,在有限的運(yùn)行距離內(nèi)速度達(dá)不到設(shè)定值;加速度太大,會(huì)觸發(fā)機(jī)器人“保護(hù)性停止”報(bào)警。
優(yōu)傲機(jī)器人是協(xié)作型機(jī)器人,一般不需要安裝圍欄,所以需要在風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的基礎(chǔ)上設(shè)置安全參數(shù),包括最大TCP速度;優(yōu)傲機(jī)器人自重較輕,在高速運(yùn)動(dòng)并需要快速停止時(shí),對(duì)機(jī)械臂穩(wěn)定性有一定影響,所以需要在程序中對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)做優(yōu)化,如增加stopj()或stopl()這樣的腳本指令。
優(yōu)傲機(jī)器人會(huì)始終對(duì)關(guān)節(jié)的力和功率進(jìn)行監(jiān)控,如速度和加速度設(shè)置不是正常范圍,機(jī)器人將報(bào)“保護(hù)性停止”錯(cuò)誤信息并停機(jī),避免關(guān)節(jié)電機(jī)和減速機(jī)出現(xiàn)硬件損傷。
9、優(yōu)傲機(jī)器人需要做零位重新標(biāo)定嗎?什么時(shí)候做?
傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人通常在關(guān)節(jié)位置有標(biāo)尺,在備份電池沒(méi)電或電磁干擾,容易發(fā)生零位丟失現(xiàn)象,零位丟失時(shí)需要標(biāo)尺對(duì)齊重新標(biāo)定零位。
而優(yōu)傲機(jī)器人采用電磁和光學(xué)雙絕對(duì)值編碼器,機(jī)器人斷電后可以自動(dòng)記錄關(guān)節(jié)當(dāng)前位置;所有出廠的新機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)零位已經(jīng)標(biāo)定好,所有關(guān)節(jié)備件零位也標(biāo)定好,所以正常情況下,優(yōu)傲機(jī)器人不需要做零位標(biāo)定工作。
只有以下情況需要做零位標(biāo)定(不是因?yàn)榱阄粊G失):
優(yōu)傲機(jī)器人在零位時(shí),各個(gè)關(guān)節(jié)的度數(shù)分別是基座關(guān)節(jié)0°、肩部關(guān)節(jié)-90°、肘部關(guān)節(jié)0°、手腕1關(guān)節(jié)-90°、手腕2關(guān)節(jié)0°、手腕3關(guān)節(jié)0°。
對(duì)UR5而言,只有肩部關(guān)節(jié)換基座或肘部關(guān)節(jié),手腕1關(guān)節(jié)換手腕2或手腕3關(guān)節(jié)時(shí),才需要重新標(biāo)定零位。
10、優(yōu)傲機(jī)器人可以與哪些視覺(jué)系統(tǒng)品牌搭配,兼容性如何?
機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)越來(lái)越成為機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)配置,它就像機(jī)器人的眼睛,幫助機(jī)器人快速找到并識(shí)別工件,完成相關(guān)工件取放、上下料和檢測(cè)工作。
視覺(jué)系統(tǒng)與機(jī)器人的兼容性主要體現(xiàn)在通訊方面,采用ModbusTCP協(xié)議或Socket通訊,這兩種方式優(yōu)傲機(jī)器人全都支持。
可以與優(yōu)傲機(jī)器人兼容的視覺(jué)系統(tǒng)品牌越來(lái)越多,其中包括康耐視、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq和國(guó)內(nèi)的知津等。
11、優(yōu)傲機(jī)器人搭配AGV小車,有哪些優(yōu)點(diǎn)?
在物流行業(yè)自動(dòng)化改造中,機(jī)器人搭載AGV小車是很流行的趨勢(shì),它充分發(fā)揮了機(jī)器人和AGV各自的優(yōu)勢(shì),快速完成物料的轉(zhuǎn)移和傳遞。優(yōu)傲機(jī)器人自重輕、省電,并且具有安全性的優(yōu)點(diǎn),是AGV小車搭載機(jī)器人的首選。
優(yōu)傲機(jī)器人搭配AGV,對(duì)AGV的要求就是滿足機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源,即通過(guò)AGV電池給機(jī)械臂提供足夠的功率,可以啟動(dòng)機(jī)械臂并保證正常工作,而且工作時(shí)間長(zhǎng)。
優(yōu)傲機(jī)械臂工作時(shí)需要48VDC和12VDC,UR5和UR10最大峰值電流在20A和30A左右,請(qǐng)選擇合適功率的電源。
12、優(yōu)傲機(jī)器人在鎖螺絲應(yīng)用中有什么優(yōu)勢(shì)?
鎖螺絲是一項(xiàng)很枯燥又費(fèi)體力的工作,現(xiàn)在已經(jīng)采用自動(dòng)化方法替代人工,包括使用鎖螺絲專機(jī)或機(jī)器人夾持鎖螺絲槍,用機(jī)器人通用性更勝一籌;優(yōu)傲機(jī)器人是協(xié)作型機(jī)器人且自帶力控和扭矩監(jiān)測(cè)功能,更適合這項(xiàng)工作。
根據(jù)螺絲槍重量、工作范圍和鎖緊扭矩選擇機(jī)器人型號(hào)。需注意的是,螺絲鎖緊時(shí)收到的反作用力會(huì)傳導(dǎo)到機(jī)械臂上,如果超過(guò)機(jī)械臂內(nèi)部力和扭矩監(jiān)控,將導(dǎo)致機(jī)器人報(bào)“保護(hù)性停止”錯(cuò)誤,機(jī)器人將停機(jī)。
為解決這個(gè)問(wèn)題,建議機(jī)器人底座傾斜安裝,這樣反作用力會(huì)分解到6個(gè)關(guān)節(jié)上;另外,螺絲槍安裝時(shí)其旋轉(zhuǎn)軸方向與機(jī)器人手腕3旋轉(zhuǎn)軸的方向垂直,這樣,機(jī)器人可承受的螺絲鎖緊扭矩更大。優(yōu)傲機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)最大扭矩參數(shù)可查相關(guān)資料。
13、優(yōu)傲機(jī)器人跟蹤傳送帶取料是如何實(shí)現(xiàn)的?最快速度是多少?
機(jī)器人能夠跟蹤傳送帶取料,需要精確知道傳送帶的運(yùn)動(dòng)方向和速度(包括速度變化),并把相關(guān)參數(shù)整合到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度中。
首先,用“安裝設(shè)置”窗口的特征功能,定義直線特征,獲得傳送帶運(yùn)動(dòng)方向;其次,通過(guò)脈沖編碼器或Modbus TCP編碼器實(shí)時(shí)讀取傳送帶速度,利用傳送帶編碼器分辨率和轉(zhuǎn)動(dòng)盤半徑,計(jì)算每米跳數(shù)(tick per meter),作為機(jī)器人跟蹤系數(shù);最后,編程時(shí)使用優(yōu)傲機(jī)器人“正在跟蹤傳送帶”程序模板,完成傳送帶跟蹤取料。
優(yōu)傲機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度從0米/秒直到達(dá)到傳送帶速度,需要有加速過(guò)程,而且機(jī)器人行程較短,建議傳送帶速度不要超過(guò)1米/秒。
14、優(yōu)傲機(jī)器人有力控傳感器嗎?是如何實(shí)現(xiàn)力控功能的?
為了控制成本,優(yōu)傲機(jī)器人的機(jī)械臂自身沒(méi)有力控傳感器,機(jī)器人通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控各個(gè)關(guān)節(jié)受到的扭矩和電流的變化,來(lái)監(jiān)控力的變化;軟件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits)腳本指令,來(lái)定義力的坐標(biāo)系、受力的方向、力的大小、力的類型和位置背離的限制,從而實(shí)現(xiàn)力控功能。
力控相關(guān)數(shù)據(jù):力控精度±10N,扭矩精度±5Nm,位置精度±5mm,方向精度±0.5°。
15、優(yōu)傲機(jī)器人有哪些常用軟件?系統(tǒng)升級(jí)是免費(fèi)的嗎?
優(yōu)傲機(jī)器人有以下常用軟件:機(jī)器人系統(tǒng)軟件PolyScope,離線模擬軟件URSim,用于程序和日志備份的魔法文件軟件,日志閱讀器軟件,機(jī)械臂裝箱程序,機(jī)器人鏡像文件軟件。