優(yōu)傲機(jī)器人UR3、UR5、UR10協(xié)作式工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手臂優(yōu)質(zhì)經(jīng)銷商-鎰升機(jī)器人
EPSON機(jī)器人|愛普生機(jī)器人,Scara/6軸/控制器
ESUN滑臺,目前有螺桿、皮帶以及無塵規(guī)格系列,高精度并且質(zhì)量穩(wěn)定。 ESUN相機(jī)應(yīng)用在消費電子、汽車電子、尺寸測量、瑕疵檢測、精密視覺 定位等。
作為最成熟的機(jī)器人產(chǎn)品,SCARA機(jī)器人正因為越來越多的的入局者,越來越低的利率空間,逐漸成為競爭的“紅?!?。而現(xiàn)在,各企業(yè)都在根據(jù)自己不同的定位不斷提升SCARA的性能,新的技術(shù)不斷出現(xiàn)。
但最近,從結(jié)構(gòu)設(shè)計上,有一個問題:有些企業(yè)的SCARA機(jī)器人用了兩個諧波減速機(jī);而有些企業(yè)的SCARA機(jī)器人用了三個減速機(jī),其中,包括三個都是用諧波減速機(jī)和用兩個諧波減速機(jī)、一個行星減速機(jī)的情況。
用兩個減速機(jī)的SCARA和用三個減速機(jī)的SCARA有什么區(qū)別?企業(yè)又是如何做選擇的?下面我們將為您一一揭秘。
■ 第三個減速機(jī)是用在哪?
機(jī)器人外形大致如下圖如示,第1、2軸結(jié)構(gòu)相同,都是伺服電機(jī)加諧波減速機(jī)傳動。而在頭部(也可以稱為Z軸)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)中,在如下紅框線的位置,我們發(fā)現(xiàn)不同的企業(yè)會有不同的設(shè)計,目前愛普生使用的是齒輪加皮帶(同步帶)的方式進(jìn)行減速,國內(nèi)有些企業(yè)如眾為興、美斯圖也是用的這種方式。
但是也有一些企業(yè)在這個地方直接使用減速機(jī),像圖靈機(jī)器人使用的是諧波減速機(jī),而東莞智贏、凱寶機(jī)器人、華盛控使用的是行星減速機(jī)。
■ 為什么產(chǎn)生了不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計方式?
雖然在某些結(jié)構(gòu)設(shè)計上,智贏的SCARA模仿了愛普生的產(chǎn)品設(shè)計,但在頭部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)上,智贏做了一些改變,其中之一就是將愛普生用齒輪加皮帶(同步帶)進(jìn)行減速的裝置直接換成了行星減速機(jī)。
“愛普生這樣的方式可以減少成本,用行星減速機(jī)的方式成本要貴300元左右,但是裝配簡單點,可以節(jié)省人工。”劉陽升說。
也有業(yè)內(nèi)人士表示,用行星減速機(jī)的成本跟同步帶的成本其實差不了太多。而說到成本,圖靈機(jī)器人用三個諧波減速機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案無疑是最高的,對于選擇這一結(jié)構(gòu)設(shè)計,圖靈機(jī)器人是作何考慮的呢?
圖靈機(jī)器人創(chuàng)始人兼總經(jīng)理許建平表示,之所以選擇使用三個減速機(jī),是因為有些客戶抓手做的很重,而使用諧波減速機(jī),能夠在這種情況下仍舊保證機(jī)器人的穩(wěn)定性。
“我們之前也是用的兩個減速機(jī),后面客戶用的不好,老冤枉我們的機(jī)器人不好,后來才改成三個減速機(jī),改成三個減速機(jī)雖然成本增加了差不多1000元,但是售后成本降低了?!痹S建平如是說。事實上,這也是為了配合國內(nèi)的一些系統(tǒng)集成商所做的改善。
對于在Z軸使用減速機(jī)或者同步帶對機(jī)器人精度的影響,美斯圖營銷總監(jiān)張志強(qiáng)表示,一般應(yīng)用中對于SCARA的Z軸精度要求沒有那么高,所以影響不是很大。
從SCARA的結(jié)構(gòu)來看,Z軸是移動關(guān)節(jié),用于完成末端件在垂直于平面的運動,所以對其精度影響比較大的還是絲桿,而減速機(jī)或者同步帶主要還是起減速的作用。
但是某業(yè)內(nèi)人士也指出,使用同步帶的結(jié)構(gòu)方式,機(jī)器人的運動速度可以更快,因為同步帶比較適合高速、低扭矩的運動場景。
“皮帶的特點是減速比低,所以轉(zhuǎn)得快,但剛性沒有減速機(jī)好?!北姙榕d技術(shù)總監(jiān)楊基鵬表示,“在大慣量的負(fù)載上,為了加強(qiáng)末端軸的慣用量,有些企業(yè)可能會選擇使用減速機(jī)?!?
對于國內(nèi)有些企業(yè)沒有像愛普生一樣使用齒輪加皮帶的方式,除了組裝上難度大之外,張志強(qiáng)還有別的看法,他指出,有些企業(yè)不用皮帶加齒輪的方式可能是因為材料,比如買不到性能比較好的皮帶。
■ 不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計方式有沒有優(yōu)劣之分?
“采用行星減速機(jī)之后,結(jié)構(gòu)自然是簡化了,但是行星減速機(jī)會大大增加二關(guān)節(jié)的重量與慣量,而且行星減速機(jī)背隙一般會比較大,背隙1弧分以下的行星非常貴。”有相關(guān)人士指出,“用同步帶減速設(shè)計在體積上會比較大,所以有些企業(yè)才會選擇行星減速機(jī)。”
企業(yè)最終選擇什么方式主要取決于對慣量的需要,事實上,每種機(jī)型都有它末端的慣量設(shè)計值,而不同的企業(yè)選擇不同的方式其實也是一種產(chǎn)品差異化的表現(xiàn)。
而上述業(yè)內(nèi)人士則表示,這三種方式各有優(yōu)劣,沒有哪種方式優(yōu)勢比較突出,所以最終還是看企業(yè)自身的考量,在小負(fù)載追求速度為主,大負(fù)載追求力量和穩(wěn)定的情況下,可能小負(fù)載使用同步帶,而大負(fù)載使用減速機(jī)會是不錯的選擇。楊基鵬也指出,重負(fù)載SCARA在頭部使用減速機(jī)的話對機(jī)器人的穩(wěn)定性確實要好一點。
愛普生在機(jī)器人領(lǐng)域的研究已經(jīng)投入了三十多年,SCARA機(jī)器人繼續(xù)保持了市場占有率第一,被廣泛應(yīng)用在3C、新能源、汽車電子等領(lǐng)域,其中的G系列、LS系列、RS系列銷量向好。2017財年,愛普生機(jī)械手臂在中國實現(xiàn)了85%的增長。
蘇州鎰升機(jī)器人作為愛普生機(jī)器人的認(rèn)證經(jīng)銷商和認(rèn)證服務(wù)商,有著專業(yè)的團(tuán)隊,為客戶提供全方位專業(yè)的愛普生機(jī)器人服務(wù)。未來,鎰升將繼續(xù)堅持“助力中國智造”理念,深入探索用戶需求,與愛普生一起,為更多用戶帶來高品質(zhì)的產(chǎn)品和方案。